К религии она имеет отношение?
История медитации тесно связана с религиозным контекстом, в котором существовала эта практика.
Имеет. К буддизму.
Но буддизм - это не привычная нашему менталитету религия. И медитация в буддизме - это совершенно обычная психотерапевтическая (если так можно выразиться) практика. Да, возможно они преследуют свои эзотерические цели при этом, но действие, которое оказывает на буддийских монахов их практика медитации, фактически, ничем не отличается от того, что получаю от этой практики я или вы.
В буддизме нет понятия Бога, насколько я знаю.
Другими словами, медитация - это ментальная практика, направленная на развитие способности к концентрации внимания, внимательности и спокойствию ума.
PS: йога, насколько я её понимаю, - это когда медитируют во время физических упражнений на растяжку, равновесие, статические силовые нагрузки.